Nagy teherbírású robotfej szögkiegyenlítő egység

Az általunk tervezett szögkiegyenlítő egység feladata egy lemezrakodó robot már meglévő mágneses felvevőegysége és a robotfej csatlakozófelülete között két tengely mentén +/- 5°-os szögelfordulás, valamint a robotfejre merőleges irányú elmozdulás biztosítása, mellyel a munkadarabok felvételekor adódó szög és offset hiba korrigálható. A sík felvétele három darab induktív szenzor jelének elemzéséből állapítható meg.
A munkadarab felvételét követően a kompenzátornak biztosítania kell, hogy a felvevőfej visszaálljon a robotfejjel párhuzamos alaphelyzetébe, melyet egy pneumatikus tömlőhenger nyomás alá helyezésével érünk el. Ez az egység a kulcspontja a berendezésnek, mivel ez biztosítja a szögkiegyenlítést is a tömlőhenger leszellőzésével.
A munkadarabok emeléséből adódó terhelést a kerület mentén kiosztott 6 darab csap veszi fel, ezzel tehermentesítve a tömlőhengert emeléskor. A csapok enyhén kúpos fejrésze a kompenzátor mozgó részében elhelyezett ellendarabon felülve biztosítja a rendszer központosságát a reteszeléskor, mivel a munkadarabokat az emelést követően milliméteres pontossággal kell lerakni a sorjázóállomáshoz vezető szalagra.

A kompenzátor egység különlegessége, hogy nagy terhelések mellett (akár 300 kg), esetenként a lemezvágatok geometriájából adódó külpontos emelés esetén is képes a mozgatáshoz szükséges, robotfejjel párhuzamos reteszelt helyzetét biztosítani. Ez ilyen terhelések és kompenzált szögtartomány mellett a piacon egyedülálló.

A kompenzátor egység szükségességét az indokolta, hogy a partnerünk már meglévő kamerás felvevőegysége, annak felvételi pontatlanságaiból adódóan esetenként nem volt képes a lemezeket felvenni és operátori beavatkozást igényelt. A szögkiegyenlítő egységgel a rendszer pontatlansága kompenzálható, mellyel a rakodási folyamat gördülékenységét biztosítani tudtuk.